१९३० ते १९४५ या कालखंडात यशवंतरावांनी स्वातंत्र्याच्या आंदोलनात करावासाच्या शिक्षा वारंवार भोगल्या. त्या भोगत असता कारागृह ह सुद्धा एक प्रकारचे विद्यापीठ असे समजून त्यांनी राजकीय आणि सामाजिक तत्त्वज्ञानांचे व समाजवादाचे मौलिक अध्ययन केले. बंदिशाळा हे त्यांचे विद्यापीठ बनले. लो. टिळक, म. गांधी, एम.एन. रॉय, कार्ल मार्क्स, जवाहरलाल नेहरू इत्यादिकांच्या लेखनाचे परिशीलन त्यांनी मोठ्या आस्थेने केले. त्यामुळे स्वातंत्र्योत्तर कालात व्यावहारिक राजकारणामध्ये राजकीय सत्तेच्या गाभार्‍यात शिरून प्रादेशिक राज्याचे मंत्री, मुख्यमंत्री व केंद्र शासनाचे संरक्षणमंत्री, गृहमंत्री, अर्थमंत्री व विदेशमंत्री म्हणून यशस्वी रीतीने कामे केली. अशा स्थितीत बहुतेक सत्ताधारी सत्तापिपासेने आणि धनलालसेने ध्येयापासून दूर जातात तसे यशवंतराव दूर गेले नाहीत. आदर्शाच्या प्रकाशात राहून शासनाला नवीन कार्यक्रम आणि प्रशासनाला पद्धती प्राप्‍त करून दिल्या.
१९४२ सालच्या 'भारत छोडो' या अखेरच्या आंदोलनात यशवंतरावांनी त्या वेळच्या विशाल सातारा जिल्ह्याचे नेतृत्व केले. या सातारा जिल्ह्यात विद्यमान सांगली जिल्ह्याचाही बराच भाग अंतर्भूत झालेला होता. १९४० साली वकिलीची सनद हातात पडली, परंतु न्यायालयामध्ये वकील मंडळींच्या दालनामध्ये अशिलांच्या दरखास्ती आणि कायद्यांचे जाडेजाडे ग्रंथ वाचत न बसता किंवा गप्पा छाटत न बसता सातारा जिल्ह्याच्या राजकारणाची सुत्रे हातात घेतली. याच वेळी २ जून १९४२ ला फलटण येथील सुखवस्तू घरंदाज मुलीशी म्हणजे वेणूताईंशी ते विवाहबद्ध झाले. दिसायला नीटनेटक्या, सुरेख आणि शालीन वेणूताईंशी झालेल्या विवाहाचा सोहळा मोठ्या थाटामाटात पार पडला. परंतु लगेच भूमिगतांचे नेतृत्व सुरू झाले. सातारा जिल्ह्यातील कार्यकर्त्यांना प्रतिसरकार स्थान कसे करावे याचे मार्गदर्शन केले. छोडो भारत चळवळीला अत्यंत उग्र स्वरूप भारतातील ज्या काही ग्रामीण केंद्रांत प्राप्‍त झाले, त्यांपैकी सातारा जिल्हा गणला जातो. या चळवळीच्या इतिहासात जयप्रकाश नारायणांनी बिहारमध्ये ज्या प्रकारची कामगिरी बजावली, त्याच प्रकारची कामगिरी यशवंतरावांनी सातारा जिल्ह्यात बजावली. या अखेरच्या स्वातंत्र्य संग्रामातील महाराष्ट्रात गाजलेल्या आघाडीच्या कार्यकर्त्यांतील सर्वांत तरुण, यशवंतराव हेच होते.
कौटुंबिक जीवन गरिबीचे आणि कष्टाचे, परंतु कौटुंबिक जीवनातील आणि परिवारातील व्यक्तींचे संबंध परस्परांच्या विश्वासाचे आणि जिव्हाळ्याचे होते. त्या स्थितीत देशाकरता त्याग केला आणि विद्येची साधना केली. देशाकरता त्याग करीत असताना देशाचे प्रश्न शास्त्रीय दृष्टीने समजावून घेण्याचा प्रयत्‍न केला. त्याकरता नित्य विद्याव्यासंग अखंडपणे चालू ठेवला. माणसे जोडावी कशी आणि त्यांची मने सांधावी कशी, याची कला साध्य करून घेतली. सत्तेच्या गाभार्‍यामध्ये उच्च स्थानी जाण्याकरता आणि त्या ठिकाणी यशस्वी रीतीने राज्याची प्रचंड कामे हिंमतीने आणि दूरदृष्टीने पार पाडण्याकरता बौद्धिक व मानसिक सामर्थ्य मिळविले. वयाच्या ३८ व्या वर्षी म्हणजे १९५२ साली ते मुंबई राज्याचे पुरवठामंत्री झाले. प्रशासनाची शिस्त आणि प्रशासनपद्धती यांचे सक्रिय अध्ययन करण्याची संधी मिळाली. मोरारजी देसाई हे मुख्यमंत्री होते. संयुक्त महाराष्ट्राचा लढा व्यापक स्वरूपात लढला जाऊ लागला होता. १९४६ सालापासून संयुक्त महाराष्ट्राच्या मागणीचे आंदोलन सुरू झाले. या आंदोलनात महाराष्ट्राच्या साहित्यकारांनी प्रथम पुढाकार घेतला आणि राजकारणी नेत्यांनी त्याची सूत्रे हाती घेऊन जनतेच्या आंदोलनात त्याचे रूपांतर केले. भाषिक राज्याची मागणी ही नैसर्गिक सामाजिक तत्त्वावर आधारलेली अशी मागणी असल्यामुळे तिला खरेखुरे गंभीर रूप प्राप्‍त झाले.